Pitanje:
Zašto je iz Betaflight-a uklonjeno uzorkovanje žiroskopa od 32 kHz?
ifconfig
2020-04-15 00:58:45 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Neko je vrijeme firmware za multirotor BetaFlight podržavao anketiranje žiroskopa od 32 kHz, ali sada je ta značajka odbačena u korist 8 kHz koja je najviša stopa anketiranja. Zna li netko zašto je to uklonjeno?

Jedan odgovor:
#1
+9
Tehllama
2020-04-15 01:11:45 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Da bi se pristupilo načinu uzorkovanja žiroskopa od 32 kHz, predmetni žiroskopi (npr. ICM 20689) prebacili bi se u eksperimentalni način u kojem postoji veće treperenje žiroskopskih podataka, a to uzorkovanje na nižoj frekvenciji od 8 kHz koristilo je nižu ukupnu vrijednost latencijsko niskopropusno filtriranje ugrađeno u žiroskop. Često je za dobivanje upotrebljivih žiroskopskih podataka iz brzine uzorkovanja od 32 kHz potrebno više filtriranja, a ukupni odgovor faznog kašnjenja značio je da FC neće moći početi kompenzirati promjenu orijentacije plovila brže .

Drugi je dio da je u smislu čistih performansi filtriranja neto dobitak koji se može postići pod pretpostavkom da su identične performanse omjera žiro-signal / šum veličine reda desetaka mikrosekundi. Veće potencijalno poboljšanje bilo bi korištenje veće brzine uzorkovanja kako bi se omogućilo pojačano / brzo Kalmanovo filtriranje gdje PID izračuni mogu uzeti u obzir više podataka, međutim, ulazni šum u tom eksperimentalnom načinu od 32 kHz znači da je neto poboljšanje malo za računske troškove i da je postignuta bolja izvedba pri nižoj brzini uzorkovanja trenutno dostupnih IMU jedinica (koje udovoljavaju zahtjevima troškova i faktora oblika za instaliranje na jeftine FPV UAS sustave)

Praktično, niži ukupni odziv faznog kašnjenja s RPM filtriranjem usjeka i pomicanjem niskopropusnih filtara daleko izvan prostora učestalosti pranja i unosa leta, što rezultira mnogo boljim ukupnim performansama, a često smanjuje toplinu motora u letu kroz širok raspon omotača leta, jer dolazi do manjeg pojačanja žiro-buke, posebno kroz D izraz PID regulatora koji pojačava oscilacije viših frekvencija.

O tome sam razgovarao s raznim programerima kontrolera leta. U središtu je ovog pitanja ključno pitanje na koje dva glavna softverska tima za kontrolu leta različito gledaju. Pitanje je da li promjena načina rada ICM žirosa iz temelja mijenja točnost temeljnih očitanja. Jedna strana vjeruje da promjena postavki utječe na točnost samog žiroskopa, dok druga vjeruje da vam omogućavanje načina rada jednostavno daje pristup istim temeljnim podacima koji se interno koriste kada način rada nije omogućen.
Nažalost, nemamo pristup hardveru na dovoljno niskoj razini da bismo mogli na ovaj ili onaj način definitivno odgovoriti na to pitanje, ali čini se da dokazi prikupljeni putem dnevnika leta ukazuju na to da postoji razlika u točnosti podataka prikupljenih kada 32khz. način je omogućen. Ipak, moguće je da razlika leži isključivo u metodologiji filtriranja koja se koristi nakon žiroskopa u softveru u odnosu na metodologiju koju koriste interni hardverski filtri u žiroskopu kada je način rada 32 kHz isključen. U ovom trenutku nemoguće je biti siguran. Čini se da do sada prikupljeni podaci naginju prvom.


Ova pitanja su automatski prevedena s engleskog jezika.Izvorni sadržaj dostupan je na stackexchange-u, što zahvaljujemo na cc by-sa 4.0 licenci pod kojom se distribuira.
Loading...