Pitanje:
Zašto se motori na mom bespilotnom zrakoplovu neprestano okreću i maksimalno isključuju kad na benzinskoj pumpi pokrenem gas?
QuadMcFly
2020-04-15 05:32:15 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Kad prvi put testiram svoj dron i pokrenem gas prema daljinskom upravljaču s poduprtim motorom, nastavi da se okreće čak i kad vratim gas. Hoće li mi se četverokrevet preokrenuti ako stavim rekvizite i pokušam njime upravljati? Zašto se to događa? Čini se u redu kad okrenem motore s kartice.

Dva odgovori:
#1
+14
QuadMcFly
2020-04-15 05:32:15 UTC
view on stackexchange narkive permalink

TL;DR;

Ovo je rezultat I termina windup iz PID kontrolera. Potpuno je očekivano i normalno s isključenim rekvizitima i bit će u redu kad stavite rekvizite i krenete letjeti! Gotovo svi novi u RC multirotorima postavljaju ovo pitanje prilikom prve izrade, zato se nemojte osjećati loše!

Detaljan odgovor

Detaljan odgovor na ovo pitanje povezan je s tim kako multirotors održavaju stabilnost u letu. Multirotors koriste upravljački sustav koji se naziva PID kontroler. Ovo je kontrola povratne sprege koja uzima podatke od senzora na brodu kontrolera leta, a zatim izvršava promjenu putem motora na temelju toga kako se naredbeni ulaz razlikuje od onoga što osjeća. Za više informacija pogledajte ovu bijelu knjigu iz nacionalnog laboratorija za instrumente.

Da bismo razumjeli ovaj problem, komponenta PID regulatora koju moramo ispitati je konstanta I, na koju se često govori kao Ki . U osnovi se to temelji na integralnom izračunu između osjetne vrijednosti i zadane ili ciljne vrijednosti. To znači da postajem sve jači što duže postoji razlika između osjetne vrijednosti i ciljne vrijednosti. Stoga promjena tijekom vremena. Ono što vidite dok se motori polako okreću, nakupljanje te vrijednosti Ki postaje sve jače i jače kako kontrolor leta sve više pokušava izvršiti promjenu koju može osjetiti, ali na koju ne može utjecati. Nema rekvizita ne znači silu da izvrši promjenu, dakle okupljanje. To se često naziva terminom windup.

Evo izvrsnog videozapisa Joshua Bardwella na temu:

Izvrsan odgovor! Pitam se - je li ovaj efekt toliko izražen kad je Airmode onemogućen? Znam da je to slučaj kada se jednostavno radi u praznom hodu, ali zanimalo bi me je li to slučaj s aktivnim gasom.
Da, definitivno Airmode pogoršava problem, jer daje veću snagu PID regulatoru pri niskom gasu. Kada ispustite gas na nulu, PID-ovi i dalje imaju punu ovlast. Bez Airmode-a koji je omogućen u Betaflight-u, kada spustite gas na nulu, PID-ovi se opuštaju, što znatno smanjuje termin I i može minimizirati povezivanje. Ne želim to nužno spominjati u odgovoru, jer početnici će često čuti "Airmode" i samo isključiti airmode, što nije neophodno rješenje.
izvrsno i vrlo zanimljivo. Hvala Vam na odgovoru!
#2
  0
Gary Boulter
2020-04-15 06:16:26 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Razlog kada motor vratite dolje prema dolje, motori se ne vraćaju na prethodni broj okretaja u praznom hodu je taj što ste aktivirali način rada zrak, što je sasvim normalno.

Iako je tehnički istinit, ovaj odgovor može donekle zavarati. Jedina funkcija Airmodea je omogućiti PID regulatoru da ima puno ovlaštenje pri niskom gasu. Problem je u funkciji PID regulatora, a ne u funkciji Airmode. Zapravo Airmode tehnički nije način rada, to je onemogućavanje "značajke" koja je programirana u ranim firmware-ima koja je spriječila PID kontroler da postigne puni učinak pri niskom gasu kako bi se spriječilo iskakanje pri polijetanju i slijetanju ili udarci s malim gasom za početnike. Dakle, tehnički Airmode isključuje značajku, a ne omogućava novu.


Ova pitanja su automatski prevedena s engleskog jezika.Izvorni sadržaj dostupan je na stackexchange-u, što zahvaljujemo na cc by-sa 4.0 licenci pod kojom se distribuira.
Loading...